大疆精靈 P4R SE三維模型無人機飛行器
精靈 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航測無人機，面向低空攝影測量應用，具備厘米級導航定位系統和高性能成像系統，便攜易用，全面提升航測效率。
航測新紀元
系統全面升級，將航測精度提升至全新標準，為用戶帶來厘米級精確數據。同時大幅減少傳統航測中所需的地面控制點，簡化作業流程，降低時間成本。
厘米級定位系統
精靈 4 RTK 集成全新 RTK 模塊，擁有更強大的抗磁干擾能力與精準定位能力，提供實時厘米級定位數據，顯著提升圖像元數據的絕對精度。支持 PPK 后處理。飛行器持續記錄衛星原始觀測值、相機曝光文件等數據，在作業完成后，用戶可直接通過 DJI 云 PPK 服務解算出高精度位置信息。定位系統支持連接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站，并可通過 4G 無線網卡或 WiFi 熱點與 NTRIP 連接。
TimeSync 精準數據采集
為配合精靈 4 RTK 定位模塊，全新 TimeSync 系統應運而生。實現飛控、相機與 RTK 的時鐘系統微秒級同步，相機成像時刻毫秒級誤差。對相機鏡頭光心位置和 RTK 天線中心點位置進行補償，減少位置信息與相機的時間誤差，為影像提供更精確的位置信息。
高精度成像
1 英寸 2000 萬像素 CMOS 傳感器捕捉高清影像。機械快門支持高速飛行拍攝，消除果凍效應，有效避免建圖精度降低。借助高解析度影像，精靈 4 RTK 在 100 米飛行高度中的地面采樣距離(GSD)可達 2.74 厘米。每個相機鏡頭都經過嚴格工藝校正，以確保高精度成像。畸變數據存儲于每張照片的元數據中，方便用戶使用后期處理軟件進行針對性調整。
**航線規劃應用
帶屏遙控器內置全新 GS RTK App，幫助用戶智能控制精靈 4 RTK 采集數據。GS RTK App 提供航點飛行、航帶飛行、攝影測量 2D、攝影測量 3D、仿地飛行、大區分割等多種航線規劃模式，同時支持 KML/KMZ 文件導入，適用于不同的航測應用場景。 帶屏遙控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮顯示屏，強光環境下作業仍可清晰顯示。
開發專屬應用程序
SDK 遙控器可直接連接您的 Android 或 iOS 移動設備，運行 DJI Pilot、GS Pro 地面站**版等應用程序。用戶還可針對業務特點，通過 DJI Mobile SDK 開發第三方應用程序，打造定制化解決方案，讓精靈 4 RTK 與作業場景緊密結合。
OcuSync圖傳系統
OcuSync 圖傳系統穩定可靠，提供遠達 7 公里的高清圖傳，輕松應對大范圍測繪任務。
*FCC 標準，在無干擾室外空曠環境中測得。*遠飛行距離取決于圖傳信號的強度和穩定性。除非獲得許可，否則請務必在視距范圍內飛行。
無縫兼容 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站
支持搭配 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站使用，獲取實時差分數據。手持 D-RTK 2 移動站也可進行點測量，采集目標點的準確坐標。
飛行器
重量（含槳和電池） 1391 g
軸距 350 mm
*大起飛海拔高度 6000 m
*大上升速度 6 m/s（自動飛行）
5 m/s（手動操控）
*大下降速度 3 m/s
*大水平飛行速度 50 km/h（定位模式）
58 km/h（姿態模式）
*大可傾斜角度 25°（定位模式）
35°（姿態模式）
*大旋轉角速度 150°/s（姿態模式）
飛行時間 約 30 分鐘
工作環境溫度 0℃至 40℃
工作頻率 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國）
等效全向輻射功率（EIRP） 2.4 GHz
CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國）：< 20 dBm
5.8 GHz
SRRC（中國） / NCC（中國臺灣） / FCC（美國）：< 26 dBm
懸停精度 啟用 RTK 且 RTK 正常工作時：
垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m
未啟用 RTK：
垂直：±0.1 m（視覺定位正常工作時）；
±0.5 m（GNSS 定位正常工作時）
水平：±0.3 m（視覺定位正常工作時）；
±1.5 m（GNSS 定位正常工作時）
圖像位置補償 相機中心相對于機載D-RTK天線相位中心的位置，體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標已補償。體軸系的XYZ軸正 向分別指向飛行器前、右、下方
建圖功能
建圖精度 ** 滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測量內業規范（簡稱“1：500 規范”）的精度要求
**實際精度與影像采集的環境光照、場景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關。
地面采樣距離（GSD） (H/36.5) cm/pixel，H 為飛行器相對于拍攝場景的飛行高度（單位：米）
采集效率 單次飛行*大作業面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 約 5 cm/pixel，滿足 1：500 規范要求）
可控轉動范圍 俯仰：-90°至 +30°
速度測量范圍 飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）
高度測量范圍 0 - 10 m
精確懸停范圍 0 - 10 m
障礙物感知范圍 0.7 - 30 m
使用環境 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內日光燈正常照射環境）
視覺系統
速度測量范圍 飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）
高度測量范圍 0 - 10 m
精確懸停范圍 0 - 10 m
障礙物感知范圍 0.7 - 30 m
FOV 前/后：水平60° ， 垂直±27°
下視： 前后70° ，左右50°
測量頻率 前/后：10 Hz;
下視： 20 Hz
使用環境 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內日光燈正常照射環境）
相機
影像傳感器 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬（總像素 2048 萬）
鏡頭 FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；
光圈 f/2.8 - f/11；帶自動對焦（對焦距離 1 m - ∞）
ISO 范圍 視頻：100 - 3200（自動）
100 - 6400（手動）；
照片： 100 - 3200（自動），
100 - 12800（手動）
機械快門 8 - 1/2000 s
電子快門 8 - 1/8000 s
照片*大分辨率 4864×3648（4:3）；
5472×3648（3:2）
錄像分辨率 H.264，4K：3840×2160 30p
設計總畫幅 5640×3710
有效畫幅 5472×3648
視頻*大碼流 100 Mbps
照片格式 JPEG
視頻格式 MOV
支持文件系統 FAT32（≤ 32 GB）；
exFAT（> 32 GB）
支持存儲卡類型 寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達到 UHS-1 評級的 microSD 卡，*大支持 128 GB 容量
工作環境溫度 0℃至 40℃
智能飛行電池 （PH4-5870mAh-15.2V）
容量 5870 mAh
電壓 15.2 V
電池類型 LiPo 4S
能量 89.2 Wh
電池整體重量 468 g
工作環境溫度 -10℃至 40℃
*大充電功率 160 W
遙控器智能電池 （WB37-4920mAh-7.6V）
容量 4920 mAh
電壓 7.6 V
電池類型 LiPo 2S
能量 37.39 Wh
工作環境溫度 -20℃至 40℃
電源適配器 （PH4C160）
電壓 17.4 V
額定功率 160 W
GNSS
單頻高靈敏度 GNSS GPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區）；
GPS+GLONASS+Galileo（其他地區）
多頻多系統高精度 RTK GNSS 使用頻點：
GPS：L1/L2；
GLONASS：L1/L2；
BeiDou：B1/B2；
Galileo：E1/E5
首次定位時間： < 50 s
定位精度： 垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；
水平 1 cm + 1 ppm（RMS）
1 ppm 是指飛行器每移動 1 km 誤差增加 1 mm
云臺
穩定系統 3-軸（俯仰、橫滾、偏航）
可控轉動范圍 俯仰：-90°至 +30°
*大控制轉速 俯仰：90°/s
角度抖動量 ±0.02°
紅外感知系統
障礙物感知范圍 0.2 - 7 m
FOV 水平70°
垂直±10°
測量頻率 10 Hz
使用環境 表面為漫反射材質，且反射率 > 8%（如墻面，樹木，人等）
遙控器
工作頻率 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國）
等效全向輻射功率（EIRP）
2.4 GHz CE / MIC / KCC：< 20 dBm
5.8 GHz
SRRC / FCC：< 26 dBm
信號*大有效距離 FCC：7 km；
SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無干擾、無遮擋）
功率 16 W（典型值）
顯示設備 5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系統
內存 4G RAM+16G ROM
工作環境溫度 0℃至 40℃
智能飛行電池管家 （PHANTOM 4 CHARING HUB)
電壓 17.5 V
工作環境溫度 5℃至 40℃
智能電池充電管家（WCH2）
輸入電壓 17.3 - 26.2 V
輸出電壓電流 8.7 V，6 A；
5 V，2 A
工作環境溫度 5℃至 40℃
SDK 遙控器
工作頻率 2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國)
5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國家和地區)
等效全向輻射功率（EIRP） 2.4 GHz
CE / MIC / KCC: < 20 dBm
5.8 GHz
FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm
信號*大有效距離 FCC / NCC: 7 km;
CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km
(無干擾、無遮擋)
內置電池 6000 mAh 2S 鋰充電電池
工作電流/電壓 1.2 A @ 7.4 V
移動設備支架 適用于平板電腦或手機
工作環境溫度 0° 至 40° C
大疆精靈 P4R SE三維模型無人機飛行器
